Preparando ficheros stage... ya tenemos robot!!!

¿Para que tanto hablar de robots si después no ponemos los conocimientos en funcionamiento? Eso se preguntará mucha gente y para ellos es esta entrada.

Dado que no tenemos robots, lo lógico es que los simulemos. Para simular podemos usar tanto gazebo que realiza una simulación en 3D, como Stage que esta íntimamente ligado al middleware Player que es el que tomamos la decisión de utilizar. Por lo tanto explicar Stage es lo lógico además de que aunque no queramos usar Player también se puede usar con ROS (el RSF más potente y recomendable para grandes proyectos en la actualidad).

Lo primero de todo es tener en cuenta que vamos a trabajar en GNU/Linux como siempre hemos asumido hasta ahora, aunque Player existe también para Windows.

Pasemos a los ficheros. Para que Player sepa que proxies debe activar en el servidor del robot, para que nuestro software se pueda conectar como cliente, se requieren de un fichero de configuración con la extensión .cfg pero si ese robot no existe y va a ser simulado y mostrado con Stage, se requerirán los ficheros del mapa (una imagen con extensión la que se desee) el .world y algunos .inc

Los .inc son ficheros que describen fisicamente al robot, los componentes adicionales que se van a incluir (en el caso del turtlebot la Kinect) y el entorno donde se moverá. Solo son útiles para Stage por lo que cuando usemos Player en el robot real, no los necesitaremos. Es habitual usar los .inc que ya existen y no crear unos, por el engorro que supone crearlos.

Los .world son ficheros que describen también físicamente al robot. Normalmente solo se usa un .world en una simulación y dentro de este es donde se incluyen los .inc anteriormente mencionados. Un ejemplo de .world puede ser este:

# ejemplo.world
# Authors: Gabriel Núñez Guerrero
# $Id$

include "map.inc"
include "irobot.inc"
include "kinect.inc"

# time to pause (in GUI mode) or quit (in headless mode (-g)) the simulation
quit_time 3600 # 1 hour of simulated time
paused 0

resolution 0.02

# configure the GUI window
window
(
  size [ 851.000 721.000 ] # in pixels
  scale 0.02857   # pixels per meter
  center [ 0  0 ]
  rotate [ 0  0 ]           
  show_data 1              # 1=on 0=off
)

# load an environment bitmap
floorplan
(
  name "Mapa"
  size [23.9 20.3 1]
  pose [0 0 0 0]
  bitmap "mapa.png"
)

roomba
(         
  # can refer to the robot by this name
  name "roomba"
  pose [-2 -5 0 90.00 ]

  kinect( pose [ 0.1 0 0 0 ] )
  blobfinder( colors_count 6 colors [ "red" "blue" "green" "cyan" "yellow" "magenta" ] )
  fiducial( range_max 8 range_max_id 5 )
  fiducial_return 1 
           
  localization_origin [0 0 0 0 ]

#  Odometria con errores simples inyectados para simular perdida
  odom_error [ 0.2 0.2 0.1 ]       # Error  x y z
                               
)

Dado que desde el principio estamos describiendo la creación de un turtlebot, en este fichero .world hemos incluido los .inc correspondientes al irobot, a una kinect y al mapa donde se moverá. Dentro estamos generando un robot que llamaremos roomba (osea el turtlebot) con el accesorio de Microsoft.

También estamos describiendo como sera la planta del mapa donde se moverá nuestro aparatito. Dentro del floorplant se indica el nombre del mapa, de donde se sacara la imagen, las dimensiones en metros y la posición  donde se pondrá.

Por último se define la ventana de visualización que usara Stage para mostrarnos el escenario con nuestro robot. Esta ventana debe guardar unas proporciones con respecto a la imagen y al tamaño que se ha indicado que tiene el mapa en medida real.

Los .cfg son los ficheros donde se especifican que proxies debe lanzar el servidor de player. Es el fichero más importante, es el alma de nuestro robot y es el que con pequeñas modificaciones se usará para ser ejecutado en el robot real, no solo en la simulación de Stage.

Fichero ejemplo de .cfg:

driver
(       
  name "stage"
  provides [ "simulation:0" ]
  plugin "stageplugin"
  worldfile "prueba.world"   
)

# Create a Stage driver and attach position2d and laser interfaces
driver
(
  name "stage"
  provides [ "6665:position2d:0" ]
  model "roomba"
)

driver
(
  name "mapfile"
  provides ["6016:map:0"]
  resolution 0.02857
  filename "mapa.png"
)

#driver
#(
#  name "wavefront"
#  provides ["planner:0"]
#  requires ["output:::position2d:1" "input:::position2d:0" "map:0"]
#  safety_dist 0.15
#  distance_epsilon 0.4
#  angle_epsilon 10
#  replan_dist_thresh -1
#  replan_min_time -1
#  alwayson 1
#)

#driver
#(
#  name "kinect"
#  provides ["color:::camera:0" "depth:::camera:1" "ptz:0" "imu:0"]
#  heatmap 0
#  downsample 1
#  color_resolution 2
#  depth_resolution 1#)

Las líneas que comienzan con el caracter # se interpretan como comentarios. Bien, dicha esta obviedad debeis tener en cuenta que lo comentado puede ser descomentado y el robot simulado debería funcionar igual, pero la kinect debería existir de forma real conectada a algún USB de vuestro equipo. Recomiendo dejarlo tal como esta de momento.

Para que podais hacer experimentos y pruebas, dejo los ficheros en el siguiente enlace, para que puedan ser descargados.

https://docs.google.com/file/d/0B0kz7LhqitgreS13RnFqT2JLVWc/edit?usp=sharing

Uso de Player/Stage

Una vez preparado todo, hay que saber como echar a andar a un robot (simulado o físico) . Esto se hace con un simple comando: player robot.cfg

Pero Player también viene acompañado de multitud de aplicaciones que sirven de apoyo para la experimentación. Por ello es interesante mencionar algunos que pueden tener un interés especial:

playernav

Muestra en una pantalla con el mapa del que esta provisto el fichero de configuración del que proveeremos a nuestro robot. De todas formas, no tiene porque existir un mapa, pero ayuda a la localización. Con este programa, podemos ver en 2D el robot en su posición actual en el mapa, y dar una serie de waypoints que el robot seguirá.  

Uso playernav localhost:6665

localhost puede ser cualquier IP donde se este ejecutando un servidor de player. El puerto por defecto es el 6665 pero puede ser cualquier otro, según la configuración del fichero del robot.

El control es algo extraño, porque debe pinchaser con el ratón sobre el robot que se representa con el circulo rojo, y arrastrar al punto donde quiere que sea el destino del movimiento, dejándole marcado este como goal.

playerv

Permite subscribirse a los dispositivos configurados en el robot relacionados con el posicionamiento aunque también al laser, y mapa pero apenas son útiles en este programa. Además es posible comandar el robot, usando un vector de velocidad y ángulo.

Uso  playerv -h localhost -p 6016 

-h para indicar la IP del servidor player que se esta ejecutando (simulación o real) -p puerto del servicio position2d (6665 habitualmente y por defecto si no se indica)

El vector de movimiento se obtiene al pinchar sobre la caja roja y moverla sin soltar.

playercam

Muestra en una ventana la imagen que devuelve la cámara que pudiera haber instalada en el robot. 

Uso  playercam localhost:6665

playerjoy

Únicamente permite mover el robot sin interfaz gráfica, usando el teclado actuando directamente sobre la odometría. Es muy similar a como funcionaría controlándose como un videojuego.

Uso playerjoy localhost:6665

Instalando Player/Stage

Trás mucho hablar de middleware de robots, lo primero a parte de tener un ordenador con GNU/Linux preparado, es realizar una instalación del software necesario para comenzar con las simulaciones que nos permitán hacer nuestros experimentos. Posteriormente este mismo software desarrollado puede ser llevado a nuestro hardware y ejecutado de la misma forma que en simulación.

Para instalar Player/Stage recomiendo seguir la siguiente guia, ya que es algo problemático, y es la web mas completa que conozco sobre este tema.

http://www.cnblogs.com/kevinGuo/archive/2012/05/03/2480077.html

Como advertencia, recomiendo hacer uso de una versión de Linux de 32bits, para evitar problemas con localicación de las librerías a la hora de las compilaciones.

Otra recomendación es referente a Stage. En el proceso de compilación no es dificil que aparezca algo como esto:

Stage-3.2.2-Source/libstage/region.cc:10: error:  
reference to ?Region? is
ambiguous
/usr/include/X11/Xutil.h:267: error: candidates are: typedef struct  
_XRegion* Region 

 Si se da este caso, editar los ficheros region.hh y region.cc Del segundo debemos cortar (no copiar) el código correspondiente al constructor y el destructor de la clase Region, y en el primer archivo pegar dicho código dentro de la clase. Es algo muy sencillo que resuelve el problema.

¿Amor por Pentax o datos objetivos?

¿Por qué Pentax es la mejor marca de reflex de la historia? Este modelo solo cuesta 644€ y es gama proconsumer. Se trata de la vieja K-5 y no de ninguna de sus revisiones (es un modelo de mas de 2 años y sus datos le mojan la oreja a cualquier Canon o Nikon actuales de precios similares)

-16MPx
-Cuerpo sellado
-Estabilizador de imagen integrado en el cuerpo
-HDR integrado en la camara
-ISO 80-51200 en manual
-FullHD a 25fps
-7fps
-1/8000 tiempo de obturación

Y lo mejor de todo..




Para los que quieran cámaras de gama intermedia, están las K-30 y K-50 de la misma calidad y especificaciones casi calcadas. Para principiantes tenemos ñas k-r y nuevas k-500 (esta prima hermana de las K-50 pero sin cuerpo sellado ni de magnesio pero solo 499 euros en kit con 18-50)

 

     Hace poco se acaba de inaugurar la página web de una aplicación que seguro será de interés para los usuarios de móviles con SO Android y que sean unos apasionados del deporte al aire libre. Se trata de un programa que ayuda a los jugadores de golf a mejorar su juego, mediante una serie de ayudas sobre el propio campo gracias al uso del GPS. La aplicación no se encuentra aún publicada en el google play, pero promete hacerlo en poco tiempo. Se encuentran registrados todos los campos de golf de España, y pinta sublime. Es un concepto nuevo que los buenos aficionados al golf agradecerán. 

 ---- 

     A few days ago was launched the website about an app that will be very interesting for android movile device users and outdoor sports enthusiasts. It's a software that will help golf players to improve their skills thanks to their device's GPS and other interesting features. The app is not published in Google Play yet, but it will be very soon. All spanish golf courses are included and looks great. It's a new concept that amateur golfers will appreciate very much.

www.scaddie.com

Panorámica en alta resolución de Marte

Esta imagen de 360º que bien podría haber sido sacada por un Nexus 4 o un LG Optimus G, pertenece a la Curiosity Rover en Marte.

Esperemos que la próxima foto obtenida por un engendro mecánico de forma remota, la hayamos obtenido con alguno de nuestros proyectos.

Mars Gigapixel Panorama - Curiosity rover: Martian solar days 136-149 in Out of this World

El nuevo iPod touch para el 23 de Octubre

Ya se que el 23 de Octubre no se sabe que va a presentar Apple en su evento especial, pero todos aseguran que saldrá el nuevo iPad mini. 

Sea lo que sea que se presente no dejará de ser un iPod touch tuneado. Hace tiempo que Apple no innova, que clona el mismo dispositivo con pequeños retoques (algunos copiados de la competencia y mejorados, otros propios pero sin llegar a ser radicales), pero el mercado con su borreguismo habitual no hace mas que bailarle el agua. Ayer mismo escuche en la radio a un "guru" hablando de como la empresa de la manzana había vuelvo a deslumbrar al mundo con el mejor móvil de la historia y dispositivo más avanzado del momento, el iphone 5, cuando precisamente cualquier hijo de vecino sabe que el iphone 5 ha sido la decepción más grande en tiempo (los hay que prefieren incluso el 4S al 5 porque el salto técnologico es mínimo y el precio es más ajustado).

Esta sequía de ideas no viene desde la muerte de Steve Jobs, es algo que viene desde la época del primer iphone. El primer iphone fue un producto impresionante y revolucionario pero a estas alturas esta más que superado y solo saben estirar el chicle, lo mejor del asunto es que el chicle no se les rompe.

Retina display, pantalla más alargada, microsim, nanosim, siri... ¿alguna de estas cosas son trascendentales? El retina display parece el más revolucionario de esta lista, y realmente nadie puede decir que es radical porque con esas dimensiones de pantalla y la concentración de pixeles por pulgadas dificilmente a simple vista es apreciable una mejora en la calidad de imagen. Es más, el retina display se ha demostrado no ser para nada una tecnología interesante, al ser aplicada en los MacBook ha recibido mas criticas que otra cosa, porque toda la vida de la informática ha estado orientada al pixel y en eso se basan muchas técnicas de mejora de imagen (tanto hardware como software)

El 23 de Octubre veremos el ipod touch en una pantalla de 7", tendencia que desde hace unos años esta ganando adeptos, porque se esta demostrando que es el tamaño perfecto para un tablet. Las 7" permite usar el aparato sujetandolo con una mano sin tener que apoyarlo, escribir con los pulgares en la pantalla virtual mientras lo sujetas sin que las teclas del centro de la pantalla queden lejanas, y el tamaño de la pantalla es ideal para guardarlo en cualquier bolsillo, permitir resoluciones muy respetables (mas sabiendo que en 5" ya se meten 1080p) ver con claridad una pelicula o pagina web sin dejarse la vista...

El precio, por fin Apple se ha dado cuenta que hay que vender tecnologia "barata" para extenderse en todos los sectores. Los 250 euros que se han visto en algunos listados de tiendas importantes, lo ponen a la altura del Nexus 7 de google (mejor aparato a mi ver que el iPad mini y lo digo sin que se sepa aun ni como sera el nuevo dispositivo que se presenta dentro de unos dias), aunque auguro que su interior no tendra ningun quadcore, ni tendra 2GB de RAM... 

Apple llega tarde, con un SO que debe tener un lavado de cara porque su interfaz esta quedando obsoleta frente a Windows Phone o el giro que esta dando Google a Android, pero triunfara. Si venderan tantos iPad mini, que para navidad NADIE podra comprar uno por la falta de existencias. 

Larga vida al ipod touch ya sea convertido en móvil, tablet,  formato nano o en, estado natural,  mientras algunos esperamos a que Apple vuelva a ser lo que fue llevando las riendas de la innovación.

Elección de un RSF (Middleware para robots) adecuado.

Voy a tratar de enlazar lo antes posible el asunto de los middleware de robots, porque mi intención es comenzar un pequeño tutorial para todo aquel que desee hacer sus experimentos.

Lo primero que hay que tener claro es el tipo de entorno en el que vamos a desarrollar los experimentos, los requisitos de nuestro experimento (osea lo que vienen siendo requisitos no funcionales en ingeniería del software), y el hardware del que disponemos (requisitos no funcionales). De estos factores se desprenderá la dificultad del conjunto y las características a las que deberá cumplir el RSF. 

Existen muchos artículos de investigación que hacen una recopilación de los middleware mas extendidos y sus características, con lo que consultándolos se podría hacer una aproximación a la elección.

Ref: 

• PabloIñigo-Blasco, Fernando Diaz-del-Rio, Mª Carmen Romero-Ternero, Daniel Cagigas-Muñiz, Saturnino Vicente-Diaz, "Robotics software frameworks for multi-agent robotic systems development", Robotics and Autonomous Systems 60(2012).

• Ayssam Elkady y Tarek Sobh, "Robotics Middleware: A Comprehensive Literature Survey and Attribute-Based Bibliography", Journal of Robotics Volume 2012, Article ID 959013, Enero 2012.

• Nader Mohamed, Jameela Al-Jaroodi y Imad Jawhar, "Middleware for Robotics: A Survey", (RAM 2008), Septiembre 2008.

Bien, pondré un supuesto con el cual se hará la elección.

En principio plantearemos un entorno controlado como el interior de una casa o un patio, donde cualquiera puede hacer sus pinitos en robótica avanzada. Además asumiré que el experimento será un éxito con tan solo mover el robot y obtener una posición. Y por último, el hardware que se usará es un turtlebot.

Dados estos requisitos, parece obvio que lo mejor es usar ROS, ya que Willow Garage es el desarrollador de este robot y a estas alturas se trata del RSF más extendido y con más futuro. El problema es la gran capacidad de disco que requiere, la falta de versión para programar en otros leguajes de programación que no sean C++, y la total imposibilidad de instalarlo en otros sistemas que no sean Unix like.

Para un experimento de pocas pretensiones, muy versátil, accesible a todo el mundo (no necesario saber de GNU/Linux) y con posibilidad de hacer todo tipo de simulaciones antes de llevar el software al robot, mi elección es la de Player/Stage. El uso de Player/Stage nos permite abaratar más el robot, y podríamos ahorrarnos el poner una Kinect e incluso usar el ipaq como equipo de computo (bueno esto es por frikismo de mi parte)

Bien, Player/Stage es un robotics software framework cuya comunicación se realiza entre el cliente y el servidor de los datos por TCP. Este es uno de los aspectos más débiles del middleware, pero dado que el software cliente estará funcionando en una red local o incluso dentro del mismo turtlebot, y no habrá un flujo de datos abrumador, no tiene mucho sentido preocuparse por este aspecto. Lo mas interesante, además de la multiplataforma, es su plena integración con el simulador Stage. 

Stage simula las lecturas de datos de los sensores y componentes con los que se conforme el robot, por lo que el algoritmo que queramos probar en el software cliente de nuestro turtlebot podrá ser probado en simulación. Esto ayuda a la depuración y mejora antes de pasar a la acción real, la detección de fallos es esencial, pero también podremos inducir a ellos introduciendo ruido aleatorio en las lecturas para ver que tal se comporta.

Player provee de los datos al clientes mediante unos proxies, que a su vez están conectados a los drivers del hardware de forma que hacen de capa de abstracción para facilitar la vida al desarrollador. Estos drivers a su vez están conectados a Stage que sustituirá al hardware cuando se simule.

Esquemas del funcionamiento.

Esquema de Player-Hardware

Esquema Player/Stage

Recopilamos el porque he dedidido usar Player/Stage:

-Muy extendido, por lo que tiene una comunidad de usuarios amplia que puede ayudar.
-Ocupa poco en disco.
-Programación en varios lenguajes.
-Portado a distintos SO.
-Simulador integrado de serie.
-Soporte para Kinect, y para el Roomba de iRobot.
-Facil configuración.

En contra se puede decir que la instalación no es muy simple, ya que ofrece problemas de compatibilidad con librerías, y el tipo de comunicaciones.

Turtlebot, o robots basados en Roomba

En este artículo quiero hablar de robots diseñados en base los modernos robots aspiradora (en realidad de 3 modelos concretos). Estoy agrupando todos bajo el nombre de turtlebots, pero es un error que voy a permitirme porque quiero que todo el mundo sepa a que me refiero.

El turtlebot es el robot de investigación y experimentación más sencillo y económico disponible en el mercado. Se trata de OpenHardware desarrollado por Willow Garage (desarrolladores del middleware para robots ROS) por lo que no necesariamente hay que comprar el aparato sino que se  lo puede construir cada uno en su casa. Frente a opciones como las plataformas robóticas de MobileRobotics, se desmarca como la opción más recomendable para macroproyectos de cientos de agentes o para microproyectos de un único agente pese a que su autonomía, versatilidad y capacidad de carga son mínimas en comparación con un Pioneer.

http://turtlebot.eu/

http://turtlebot.com/

Este robot puede simplificarse más debido a que en realidad se esta haciendo la customización del robot comercial Roomba de iRobot. Esta aspiradora dispone de un puerto serie accesible por donde provee de bastante información útil (con la ayuda de un pequeño circuito) como nivel de batería u odometría (muy importante).

Evidentemente, la plataforma requiere de hardware adicional como es una unidad de procesamiento donde  ejecutar un middleware y ejecutar los algoritmos que queramos probar. La elección de Willow Garage fue la de usar un netbook, pero no necesariamente tiene porque ser este equipo, podemos usar tanto una rasberry pi, como un PC 104, una PDA antigua... cualquier cosa que al menos pueda ejecutar Linux. Hay otras opciones por internet paralelas y muy válidas usando la aspiradora.

La versión que más me gusta es la que usa una viejisima iPaq. 

http://roomba.pbworks.com/w/page/11867510/iPaq%20Roomba%201

Si queremos seguir los pasos del turtlebot original es necesario instalar una Microsoft Kinect, accesorio de videoconsola que se ha convertido en la investigación como un elemento esencial por ser el sustituto perfecto de tres sensores habituales como son cámara, IMU y laser. Para que os hagáis una idea, el laser más barato del mercado no baja de los 2000 euros (aunque evidentemente no es comparable con el Kinect en precisión y alcance). 

Existe una última versión (que yo conozca) de estos turtlebot, y se trata del llamado bilibot que es el último en aparecer y el más caro al estar equipado con un brazo.

http://www.bilibot.com/

El cálculo es que con poco más de 400 euros tendréis vuestro turtlebot construido (reutilizando un poco de hardware y comprando algunos componentes de segunda mano)

LG, los moviles y Optimus 2x P990

Bien, quería hacer una pequeña visión sobre el mundo de los móviles y el problema de la marca LG. Esta empresa, lleva mucho tiempo haciendo móviles con poco éxito a excepción del "LG chocolate" mítico. El problema que tienen los coreanos es poco comprensible, ya que desde siempre han sido punteros en tecnología y van por delante de todos sus competidores.

Fueron los primeros en sacar un móvil de doble núcleo, con lo que consiguieron el smartphone más rápido de la historia y a un coste bastante ajustado; los primeros en sacar un terminal con tecnología 3D, los primeros en usar el dual channel para memoría RAM... ahora con el Optimus G tendrán el mejor móvil del mercado pero... ¿Por qué incorporando la mejor tecnología a un precio super competente, no consiguen el beneplácito del mercado? La respuesta es sencilla, mala experiencia de usuario.

LG se ha caracterizado en la época de la explosión de los smartphone, por no optimizar las ROMs de forma que muchos sufren cuelgues, reinicios o perdidas de cobertura intermitentes. Esto unido a su falta de soporte por parte de LG que no da ninguna continuidad actualizando los Androids (referente a nuevas versiones del SO), hacen que el usuario final tenga una sensación de mala calidad en sus productos. Si unimos esto al boca a boca de los foros, la sangría de posibles clientes es muy importante. LG podría ocupar el puesto que ocupa Samsung sin ningún tipo de problemas, pero una mala planificación la llevan al fracaso tras fracaso (no absoluto pero si conforme a espectativas que levantaban).

Es significativo ver que cuando tienes un móvil LG, si le cambias la ROMs de serie por una cocinada, obtienes una mejora importante y se eliminan casi el 100% de los problemas (obviando los propios de la ROM no oficial que siempre los hay).

Ahora pasaré a hacer una review de un LG Optimus 2X P990 para que entendáis lo que quiero decir:

Características:

-Tegra 2 1GHz

-512MB de RAM

-Salida HDMI

-cornning gorilla glass

-Pantalla Super LCD IPS 

-Resolucion 800x480 en pantalla de 4"

-Lector de tarjetas micro SD

-Almacenamiento interno de 8 GB

-Wifi, GPS y A-GPS, bluetooth

-Cámara de 8Mpx

-Grabación de video HD 720 y 1080p

-Conector de sonido standar jack 3,5mm

-Bateria de 1500mAh

Todo esto en un movil de principios del 2011!!! cuando cualquiera diria que es propio de hoy en dia.

En mi opinión los acabados son perfectos (metálicos en algunas zonas como el borde del terminal y tapa trasera), muestran gran calidad y robustez, cosa que no pasa con muchas marcas. Pero siempre recomiendo, tener el móvil en las manos. NO HAY QUE FIARSE NUNCA, DE LAS APRECIACIONES DE LA GENTE!!! Casi todos las review que se pueden leer están sesgadas hacia un modelo concreto, y las comparativas serias nunca hablan de aspectos subjetivos, por lo que siempre es mejor tener el móvil en mano y evaluar por ti mismo. Lo que a uno le parece grande y pesado, a otro le parece justo para el tamaño de su bolsillo.

Para que sepáis mis predilecciones, y entendáis mis apreciaciones informo:

-Me gustan los teclados físicos.

-Si no existe teclado físico veo esencial tener una pantalla de al menos 4,3" en adelante, sin llegar a las 5" o a lo sumo rozándolo.

-Es importante tener una cámara no de muchos MPx sino de alta calidad y buena optica, si ambas cosas se juntan mejor.
-Duración de la batería es vital.
-La calidad de los materiales y acabados es algo primordial.

Partiendo de esto, tras un tiempo usando el movil he comprobado que tiene una de las mejores cámaras de móvil que conozco, la batería no dura como una blackberry o un nokia symbian, pero frente a otros Androids es aceptable teniendo el 3G activo (osea 32 horas no más, sin uso intensivo evidentemente). El GPS es MAGNIFICO, no había usado un móvil cuyo GPS cogiera antes señal de satélites que este. Las pegas, el software como ya he mencionado (aunque la ROM de serie esta super preparada y equipada con software útil, con una capa de personalización que me encanta bien organizada, donde las aplicaciones instaladas se distinguen de las que vienen de serie y las nunca abiertas se marcan con una N sobre el icono), la pantalla es pequeña aunque ya os imaginareis que esta próximo a los iphone por las 4".

¿Porque hablar de todo esto ahora?

Parece ser, que por una vez no soy el único que piensa en contra corriente de la amplia comunidad de usuarios de tecnología. Google también ha creido en LG, y se ha dado cuenta de los equipazos que preparan lo Koreanos, por lo que se esta especulando que el próximo "teléfono google" oficial, osea el nuevo NEXUS será un LG basado en el nuevo Optimus G. Esto quiere decir que el problema de software se desvanecerá, y se convertirá en el móvil de referencia SIN DUDA ALGUNA.

Recomendación, ponga un móvil LG en su vida, uno de segunda mano de algún usuario de algún foro que este cansado de tantos fallos, y metale una ROM cocinada. El acierto esta garantizado, precio regalado y hardware perfecto. (Antes de la compra, comprobar las ROMs cocinadas disponibles, para evitar sorpresas)