En este artículo quiero hablar de robots diseñados en base los modernos robots aspiradora (en realidad de 3 modelos concretos). Estoy agrupando todos bajo el nombre de turtlebots, pero es un error que voy a permitirme porque quiero que todo el mundo sepa a que me refiero.
El turtlebot es el robot de investigación y experimentación más sencillo y económico disponible en el mercado. Se trata de OpenHardware desarrollado por Willow Garage (desarrolladores del middleware para robots ROS) por lo que no necesariamente hay que comprar el aparato sino que se lo puede construir cada uno en su casa. Frente a opciones como las plataformas robóticas de MobileRobotics, se desmarca como la opción más recomendable para macroproyectos de cientos de agentes o para microproyectos de un único agente pese a que su autonomía, versatilidad y capacidad de carga son mínimas en comparación con un Pioneer.
Este robot puede simplificarse más debido a que en realidad se esta haciendo la customización del robot comercial Roomba de iRobot. Esta aspiradora dispone de un puerto serie accesible por donde provee de bastante información útil (con la ayuda de un pequeño circuito) como nivel de batería u odometría (muy importante).
Evidentemente, la plataforma requiere de hardware adicional como es una unidad de procesamiento donde ejecutar un middleware y ejecutar los algoritmos que queramos probar. La elección de Willow Garage fue la de usar un netbook, pero no necesariamente tiene porque ser este equipo, podemos usar tanto una rasberry pi, como un PC 104, una PDA antigua... cualquier cosa que al menos pueda ejecutar Linux. Hay otras opciones por internet paralelas y muy válidas usando la aspiradora.
La versión que más me gusta es la que usa una viejisima iPaq.
Si queremos seguir los pasos del turtlebot original es necesario instalar una Microsoft Kinect, accesorio de videoconsola que se ha convertido en la investigación como un elemento esencial por ser el sustituto perfecto de tres sensores habituales como son cámara, IMU y laser. Para que os hagáis una idea, el laser más barato del mercado no baja de los 2000 euros (aunque evidentemente no es comparable con el Kinect en precisión y alcance).
Existe una última versión (que yo conozca) de estos turtlebot, y se trata del llamado bilibot que es el último en aparecer y el más caro al estar equipado con un brazo.
El cálculo es que con poco más de 400 euros tendréis vuestro turtlebot construido (reutilizando un poco de hardware y comprando algunos componentes de segunda mano)
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