Uso de Player/Stage

Una vez preparado todo, hay que saber como echar a andar a un robot (simulado o físico) . Esto se hace con un simple comando: player robot.cfg

Pero Player también viene acompañado de multitud de aplicaciones que sirven de apoyo para la experimentación. Por ello es interesante mencionar algunos que pueden tener un interés especial:

playernav

Muestra en una pantalla con el mapa del que esta provisto el fichero de configuración del que proveeremos a nuestro robot. De todas formas, no tiene porque existir un mapa, pero ayuda a la localización. Con este programa, podemos ver en 2D el robot en su posición actual en el mapa, y dar una serie de waypoints que el robot seguirá.  

Uso playernav localhost:6665

localhost puede ser cualquier IP donde se este ejecutando un servidor de player. El puerto por defecto es el 6665 pero puede ser cualquier otro, según la configuración del fichero del robot.

El control es algo extraño, porque debe pinchaser con el ratón sobre el robot que se representa con el circulo rojo, y arrastrar al punto donde quiere que sea el destino del movimiento, dejándole marcado este como goal.

playerv

Permite subscribirse a los dispositivos configurados en el robot relacionados con el posicionamiento aunque también al laser, y mapa pero apenas son útiles en este programa. Además es posible comandar el robot, usando un vector de velocidad y ángulo.

Uso  playerv -h localhost -p 6016 

-h para indicar la IP del servidor player que se esta ejecutando (simulación o real) -p puerto del servicio position2d (6665 habitualmente y por defecto si no se indica)

El vector de movimiento se obtiene al pinchar sobre la caja roja y moverla sin soltar.

playercam

Muestra en una ventana la imagen que devuelve la cámara que pudiera haber instalada en el robot. 

Uso  playercam localhost:6665

playerjoy

Únicamente permite mover el robot sin interfaz gráfica, usando el teclado actuando directamente sobre la odometría. Es muy similar a como funcionaría controlándose como un videojuego.

Uso playerjoy localhost:6665